噸包搬運(yùn)機(jī)械手

項(xiàng)目需求：首先將噸包從輸送帶抓起到開袋機(jī)構(gòu)上，把噸包底部打開，然后再抓起抖動(dòng)幾下，物料流完后空袋子再抓出去。

項(xiàng)目要求：

1、設(shè)備總高度要低，最好4米內(nèi)實(shí)現(xiàn)抓包。

2、一個(gè)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)功能。
噸包就是常規(guī)結(jié)構(gòu)，物料有類似面粉的粉體和泥土狀物。

方案設(shè)計(jì)

噸包系統(tǒng)主要由：
1） 桁架機(jī)械手
2）多功能夾手
3）稱重系統(tǒng)
4）3維 掃描系統(tǒng)組成
5）開包劃刀

設(shè)備主要結(jié)構(gòu)

1、設(shè)備結(jié)構(gòu)組成
（1）立柱
（2）X行走縱梁
（3）Z軸升降軸

2、設(shè)備主要參數(shù)

稱重系統(tǒng)

在多功能夾手末端裝有S型稱重傳感 器，主要功能：
1） 抓包時(shí)，檢測(cè)是否抓錯(cuò)了包
2 ）放料時(shí)，檢測(cè)料是否放干凈

3D 掃描

夾手中間架配1套3D掃描儀相機(jī)，在桁架抓取前，先掃描被抓取目 標(biāo)物的外形輪括，同時(shí)確定目標(biāo)物的X 、Z 坐標(biāo)。

多功能夾手

夾手采用Q235B 鋼材焊接成形,通過伺服電機(jī)和絲杠調(diào)節(jié)，可適應(yīng) 80mm~2500mm 直徑產(chǎn)品。

多功能夾手 –抖包

抖包主要通過：
振動(dòng)氣缸
上下導(dǎo)向柱
末端彈簧
三部分 來實(shí)現(xiàn)物料上下抖動(dòng)，達(dá)到物料下落目的

多功能夾手 –開口

在下料位，設(shè)有定定利刃，桁架機(jī)械手，抓著料包劃過， 將料包開口