下面為大家介紹一款打疊桁架機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案。

項(xiàng)目需求

利用打疊桁架機(jī)械手對(duì)硅鋼片進(jìn)行自動(dòng)疊積。如下圖所示：

方案布局

鐵芯自動(dòng)打疊裝置，可疊積三柱/五柱鐵心，桁架整體尺寸長(zhǎng)20m，寬13.5m，高度5m。由芯柱疊積、下軛疊積、無(wú)損檢測(cè)、糾正標(biāo)定、安全防護(hù)及電控系統(tǒng)等幾大模塊組成。

主要參數(shù)

設(shè)備主體

打疊桁架的主體結(jié)構(gòu)由8塊地腳板及筋腳，8根立柱，2根縱梁組成。其中立柱長(zhǎng)度4572mm的400*400*10尺寸的Q235B，縱梁為20000mm的300*500*10尺寸的Q235B型材。

自動(dòng)疊片機(jī)的機(jī)架為主體支撐部分，作為三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的主體，能夠提供足夠的強(qiáng)度和剛性，使上層運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在運(yùn)行中具備可靠的穩(wěn)定性，確保輸出機(jī)構(gòu)的運(yùn)行精度和準(zhǔn)確定位。

芯柱疊積桁架機(jī)械手

芯柱疊積機(jī)械手由兩個(gè)13.79m的X軸，三個(gè)4.02m的Y軸，三個(gè)2.807m的Z軸和Z軸旋轉(zhuǎn)軸組成。

下軛疊積桁架機(jī)械手

下軛疊積機(jī)械手由兩個(gè)十字機(jī)械手和雙梁組成。

下軛疊積上料機(jī)械手

下軛疊積上料機(jī)械手系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人地軌加兩臺(tái)ABB IRB660機(jī)器人組成 。

設(shè)備多功能抓手

多功能抓手采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式，通過(guò)T型絲杠對(duì)夾爪進(jìn)行前后移動(dòng)，最外兩側(cè)X型夾爪通過(guò)12個(gè)真空吸盤用來(lái)吸取約120mm～800mm寬度的硅鋼片,最中間位置有12個(gè)吸盤是對(duì)整個(gè)吸取作用的輔助,可以有效保證硅鋼片不脫落,其余位置上各含有一套單雙張檢測(cè)儀、光電開(kāi)關(guān)、拍照識(shí)別相機(jī)、定位銷及壓緊位移傳感器。

針對(duì)產(chǎn)品柔軟、輕薄的特點(diǎn)，疊片抓手采用不同規(guī)格吸盤；通過(guò)不同組合，達(dá)到抓取 ，疊放的目的。

產(chǎn)品在長(zhǎng)度和寬度方向都有較大變化，抓手采用：

1）十字交叉吸盤架，與產(chǎn)品45 度交叉；吸盤帶止回功能，可以自適應(yīng)產(chǎn)品寬度變化；與產(chǎn)品45 度交叉，可以讓盡量多的吸盤與產(chǎn)品接觸 ，保證有效吸附力

2）絲杠滑臺(tái)變長(zhǎng)調(diào)節(jié)；產(chǎn)品長(zhǎng)度變化時(shí)，通過(guò)絲杠調(diào)節(jié)吸盤架間距以適應(yīng)產(chǎn)品。

關(guān)鍵詞：打疊桁架機(jī)械手,硅鋼片自動(dòng)疊積,鐵芯自動(dòng)打疊裝置,疊積三柱/五柱鐵心,自動(dòng)疊片機(jī)